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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志
: ?9 l* l% Q: @2 l# s- O6 d+ y日期 工作时间 工作内容
" k0 t X; {6 m- X! q* c2012.2开始
: T Y) y" n% v8 j2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
Q2 L. ]4 A# l& `2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计) ]' v9 t+ z* S. w& M. L9 h
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算* X9 q, W3 w, {5 a
2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化
9 K3 K% i" p5 ^, u" e9 ^2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
! L/ D% l, T l/ w2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计( s( V& W- ]! y( g7 p( {2 Q
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
9 |- Q6 \! }6 u$ _- Y2012.7.10 0 " |! k9 Z1 t2 o. L9 J4 `9 J
2012.7.11 0
# r, l8 l( D( T# g2012.7.12 8 电控柜原理图设计
$ H' M) d8 U" \2012.7.13 11 电控柜原理图设计! ?6 ~4 s: Y% ?/ P
2012.7.14 11 电控柜原理图设计$ q* V* Q3 o9 b0 E$ I
2012.7.15 10 电控柜原理图设计
- ?3 I( `" G" E/ K- z. ? o" V2012.7.16 10 电控柜原理图设计5 @: }% V8 B; m. T; @8 @
2012.7.17 10 电控柜原理图设计( d5 B5 K5 t& ]& f. b" D; k
2012.7.18 0
0 c V6 G o1 x! A( Y2012.7.19 0
1 X" z6 Y; X) N2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化" R( G9 l9 U! o) w o
2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化3 V" C8 F! B o8 _, |8 g
2012.7.22 5 完成4张工程图& d. g, x: i; S# v5 a. v
2012.7.23 8 完成9张工程图
/ q" [; |8 V' _* K# e8 ?3 n2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21
9 n6 `6 U, s* [/ M+ K/ J; b- P2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34
9 \3 }( I1 B0 ~# S2012.7.26 7 手臂装配图
% @7 b! c+ a; ~" z' Y0 N& x0 j2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57
( [5 h- x6 b! X* W% W1 f+ I2 Z2012.7.28 0
8 R7 Z Q$ E4 r' v( k2012.7.29 0
$ t8 N6 g1 I! Y4 A0 {4 f! p$ o+ ?0 G2012.7.30 0
' t" {+ Y& x! w/ p6 n2012.7.31 2 J2键槽修改 j; ?- ~. v4 o# s5 h9 n4 O
2012.8.1 7 减速器修改，细节完善! A0 @% C$ Y! ~) N! x
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-672 W" n; F. Y5 }, N6 G
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-742 }4 k9 w2 U4 B" }8 L# V
2012.8.4 9 完成全部工程图
0 y# x- L. Y+ m& g! V$ O0 f, A0 D* I i+ T2012.8.5 0 % _) G7 r2 s* y3 ]
2012.8.6 5 明细表处理
2 }0 l, N2 V& d8 o6 \0 t2012.8.7 4 驱动软件安装
$ l0 P6 x7 \* l- ^0 ^; `2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
# T7 y% L" E! M0 e( J n/ v' r2012.8.9 8 驱动程序改写测试, u* [! ]0 S! ~
2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计0 P6 C5 K: R& I! i: _( s; ~7 C( D
2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计8 @' k4 n: G+ z, O- S8 U
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
& g5 `! j. V/ l, d% k3 ]2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计+ Q' Y5 X$ ^5 s9 |" {+ I
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
! p" }+ |/ a! {3 @: b2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
: L% l9 q; C- K+ U2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
' H6 W: r8 Q8 ^5 A2 H# V& D% f2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。5 x ?7 d& H4 B) N2 [
2012.9.2 上午思考驱动DMA& W) _+ z/ x1 q; L+ P6 r5 Y3 M
2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0* d" x. Y( Y) d- ^
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
% S3 ?2 z2 p. K2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动) Z9 ~9 B1 R# ^3 m
2012.9.6 12 编写dma驱动
+ g) a1 j: w' y$ ~! g @( p2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动9 E% g( r. E1 o2 M9 n* f' H
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议( w' I0 k8 o, ?. ?
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。1 w$ ]) S! v" c4 f
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器
, b' Z/ a/ }7 b* j0 W: Y2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸
' j3 G$ u7 m- b' W. C2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
/ j4 b7 Q1 C% q2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
' |( t8 }" N2 n6 S/ Q( v2012.9.14 10 制作控制箱，8 Z" V [9 Q4 Z/ }9 a5 p5 k- u
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改3 r a) K; k' ^( q9 t, O' Y' z3 v4 K& S
2012.9.16 10 写FPGA程序1 I0 s4 [6 p5 e9 z# S% l$ S
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎4 a u: }. |% G; q& u
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子" }6 Q4 g' ?) J' ]9 a9 _# Y
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板
: X9 l x, \" G1 p, i7 A2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板
0 A0 z! F4 y$ D+ _9 t" Y/ m2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路
/ i. F, t- ~0 P L2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路
6 m/ p5 q9 Q, _3 G2012.9.23 7 电路图母板设计
6 q5 g- F7 ~4 U1 r2012.9.24 8 PCB封装绘制
8 R4 J' S" K9 c9 |2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制$ C; g/ W- N# N: a7 q% `
2012.9.26 11 PCB布局
9 }7 t: y% T1 P* M4 v9 `5 E5 I8 o3 y2012.9.27 10 PCB布局
+ N4 s0 F" r- ]2012.9.28 8 PCB布局/布线
C" \' ^4 r* C2012.9.29 8 PCB布局/布线4 z) l, s H, x1 r5 I u9 Y4 ?4 F
2012.9.30 3 下午去白云山游玩
$ V0 `1 {4 k5 Y# F8 U/ a2012.10.1 8 PCB 布线
; `0 N+ F, p3 l# B2012.10.2 3 下去去大学城骑车
) e4 Y2 F! \5 E$ l, H2 c2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线9 p. R2 \, }: y: V
2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘5 H0 j+ `9 |1 X7 C7 X* E# _# T
2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊5 i) m# C" ]4 W9 O
2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭
9 \0 j( ]0 x2 O2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中& J& s6 P. _2 B4 E: ?; g. u& R
2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。
' u& H7 W2 u+ S2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
" f( q, R. ~& N+ n3 Q5 Z2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。1 h* g) Y, G' F8 I5 D3 s( q$ y+ z
2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。9 y$ k! m- U! f# d
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构' I1 e2 z: H+ u' C- i* z- ?/ V. w: t
2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
B# ^- u4 ^* m" G$ \2 j2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。6 B- J5 |! e% t8 x, h, H9 M: k
2012.10.15 10 接口板布局修改
: L T* V. F, g8 M; L% M2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。4 w9 m0 o0 L( \$ t; b4 t2 A3 z
2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。
$ `( A# Y0 ]* O4 i2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。; j& h: l6 c, c ^1 v
2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。# {/ L$ ?- p: D) H5 S) t
2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
9 }: K5 R* L `2 K7 X2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
$ j- W8 }9 E f' T1 w5 b6 Q2012.10.22 8 DB62通信协议2 M! {/ y' |0 s. T& }' T
2012.10.23 11 解决了串行通讯问题
1 ]8 x( R+ M4 M2012.10.24 10 通讯，驱动电机9 k4 ]- ^" Y. o6 O: T
2012.10.25 10 通讯，驱动电机
; [7 P% Z( J5 h* ~2012.10.26 10 通讯，驱动电机& [2 Z! x0 s. P6 I8 m
2012.10.27 9 串行通讯PLL
& ` g8 K3 l3 [9 n7 b2012.10.28 8 串行通讯问题探索
" R3 L" P: ?0 V, |/ k7 Q( p- n2012.10.29 8 串行通讯问题探索) T. U! x2 v& A! M
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
3 |8 l1 C& A, L/ p% M' s2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人; P5 }8 q/ z" r: {; v6 Z/ L& D
2012.11.1 8 脉冲识别改写7 p6 x; \& ?3 g6 D; g v* y4 i/ L8 k
2012.11.2 8 脉冲识别改写
; @8 [( A0 C; ^$ P# W. N& Q2012.11.3 8 机器人喷漆8 K1 @( J/ s) q. N k
2012.11.4 0 火炉山烧烤
0 G" P, T6 T- L( g/ Y- R9 Y ~2 f2012.11.5 7 通讯3 e; M, g! C/ z5 u9 T# f
2012.11.6 7 通讯, v8 G+ W. m$ \- k* l
2012.11.7 7 通讯
9 ]- O$ g# C0 g6 A; C2012.11.8 8 机器人连线9 e4 b. G/ Y" V/ w2 [- y
2012.11.9 6 机器人手动功能调试 U! Z2 O1 H7 n) g0 H
2012.11.10 8 串行通讯
' ?" Q2 f6 K; U: p1 r2012.11.11 2 开始设计新控制卡 u( R( Z- p- j; E
2012.11.12 9 设计原理图
2 S' ~6 a; A# u2 z# B6 U2012.11.13 9 设计原理图2 y e1 B' O% @3 t* d) x) ~
2012.11.14 9 手工布局
+ L" w* L6 Q) X/ ^* G3 D; Q2012.11.15 9 手工布线，基本完成# f7 M& `2 l6 ^9 S/ E
2012.11.16 10 手工布线完善$ B: A c. q* G$ j
2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
/ p* v$ a6 X& q9 v& S5 s. x2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松3 G$ Z. x( {5 j- c
2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591- T# }1 ~7 }; O, b) n. ]1 o
2012.11.20 6 写开题报告
8 N1 o! X4 z% p2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
+ b) g1 g8 X( N7 C: K' }8 U2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功) o- Y' g) V& [" E, E5 ]# h0 R
2012.11.23 7 了解时序约束; X! I/ e# ]7 Q2 X- P0 L
2012.11.24 7 焊接新控制卡4 v* ^" W9 w$ m: ^3 U
2012.11.25 8 焊接新控制卡
8 ?7 r: S+ C' q9 q- v- c2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
. {' j" L. l7 {* E7 e. |& ^2012.11.27 9 ad/da功能完善
+ ^# x# }& N# f& v5 m2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
" z1 P: A. x; |" r `1 m2012.11.29 9 直接方式读写
# q: }, @+ K8 Y: }4 r* {2012.11.30 7 六轴联动
- i+ O+ ~; t4 U2012.12.1 9 MOVJ编写0 c8 ^5 q& G9 F) ]3 ~3 m2 n3 N
2012.12.2 7 MOVJ编写、调试
c9 n) _- ~2 ~2012.12.3 7 TCP位置更新算法
- s& \. _2 X9 A. S% I4 X2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
. g6 U% @; \/ D/ r9 W$ m+ A2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。! d! h# b6 q, H9 n4 q9 p: R7 w0 E
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发表于 2012-12-5 21:07:30
