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去年底和企业达成合作开发工业机器人协议。便开始重新反思以前设计的16Kg六轴机器人，想法开始变化，觉得有诸多弊端，所以开始开发基于谐波减速器组件的6KG六轴机器人。
; B% v, N) e1 a1 w, v3 E# x 目前三维结构设计已经完成，接下来开始出工程图。计划月底交付全套制造资料给合作公司，然后进行样机制造。
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" j3 T& S0 @0 Y+ u8 [5 }- }* E 结构/布局/尺寸/活动范围/活动速度 等方面：参考了国外公司的机械人。手腕结构基本上是照搬的谐波手腕的经典结构。
: o, Q. r4 ?4 ] 材料方面：载荷小且不需要焊接的结构件采用铝合金。载荷大或者需要焊接的材料选用碳素钢。整机重量180Kg，和国外相同规格的机器人基本一致。
0 ]3 { @8 Y9 H/ Q 计算方面：重要承载零件的强度和刚度校核，用inventor的有限元分析模块，发现所有零件的强度都要数倍安全余量，制约零件尺寸的主要是刚度。6个活动轴的静载计算，工作速度校核，加速度校核。轴承寿命校核。同步带校核。锥齿轮校核。谐波组件选型校核。
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发表于 2013-1-14 16:16:10
